控制算法工程師的主要職責描述（精選28篇）

控制算法工程師的主要職責描述 篇1

　　職責：

　　1.負責機械臂的研究與控制;

　　2.負責機械臂電機控制算法的研究與優化;

　　3.負責領導分配的其他工作。

　　任職要求：

　　1.計算機/電子信息技術相關專業，本科及以上學歷;

　　2.英語四級以上，具有熟練的英文閱讀能力;

　　3.熟悉Freescale,STM32等MCU編程開發，熟悉FreeRTOS者優先考慮;

　　4.熟悉電機原理與控制，熟悉PID控制算法;

　　5.熟悉機械臂控制，熟悉ROS及ROS機械臂控制者優先考慮。

控制算法工程師的主要職責描述 篇2

　　職責：

　　1.負責公司標準打磨單元全過程檢測系統硬件選型及軟件編寫;

　　2.根據項目任務計劃按時完成軟件編碼和單元測試工作;

　　3.按照開發流程編寫相應的設計文檔;

　　4.解決研發中的關鍵問題和技術難題;

　　5.負責硬件選型及后續工作開展。

　　任職資格：

　　1.計算機、電子信息、通信工程、信號處理、自動化等相關專業;

　　2.精通C#/C++語言中的一種或者多種，有WinForm、WPF、MFC、QT中至少一種的具體項目開發經驗，或熟練應用Labview軟件;

　　3.精通串口通信協議和網絡通信(TCP/IP和UDP)，具備工業現場數據采集經驗;

　　4.熟悉Sql server/Oracle/Mysql數據庫中的一種或多種;

　　5.具備良好的通信和數字信號處理基礎，精通Matlab等算法工具;

　　6.有DSP/FPGA等信號處理系統開發經驗者優先;

控制算法工程師的主要職責描述 篇3

　　職責：

　　1. 按照公司產品既定開發計劃，全面負責算法部門工作計劃的制定和跟蹤，實現產品研發的節點和質量目標;

　　2. 組織研究行業最新產品的算法發展趨勢，制定算法技術發展計劃，并全面監督推進計劃實施;

　　3. 全面負責算法工程師的團隊建設和人才培養，全面負責算法工程師團隊的穩定性;

　　4. 全面負責特定控制對象的仿真模型搭建，負責建立控制算法的研究、驗證和評價平臺;

　　任職資格：

　　1. 碩士、博士畢業，3年以上相關崗位工作經驗;

　　2. 掌握機器人的運動學和動力學求解方法;熟悉遙操作控制系統的開發與應用，具備雙邊力控制技術與理論能力;具備線性控制系統的建模仿真、算法校正和性能評價能力;熟悉波特圖、奈奎斯特、根軌跡圖等分析方法;Matlab/Simulink/C編程能力和EtherCAT總線技術;

控制算法工程師的主要職責描述 篇4

　　職責

　　1、負責公司MW級機組的控制策略參數整定，編寫外部控制器

　　2、通過控制算法的優化實現風電機組輕量化設計

　　3、負責公司先進的風電機組智能控制算法的控制，風電機組的前饋控制，風電機組載荷在線預估，風電機組的辨識等方向的研究

　　4、基于大數據的控制算法優化的研究

　　5、研究國內外該方向的發展趨勢

　　任職要求

　　1、研究生及以上，二年相關崗位工作經驗

　　2、有兩年以上先進控制算法的工作經驗，具有扎實的經典控制及現代控制理論基礎，或者具有扎實的系統辨識的基礎

　　3、熟練使用MATLAB軟件，熟悉C語言編程，能夠熟練閱讀與翻譯英文技術資料，能夠獨立進行外語交流優先

控制算法工程師的主要職責描述 篇5

　　職責：

　　1、負責公司產品核心控制算法的設計、研發、調試和測試工作;

　　2、各專業配合完成控制系統的測試工作，調整策略進行參數調整，直到控制系統的穩定性、快速性、準確性滿足要求;

　　3、負責相關設計開發文檔的編寫;

　　4、公司安排的其他相關專業工作。

　　崗位要求：

　　1、電子工程(EE)、計算機(CS)相關專業，本科及其以上的學歷;

　　2、從事三年以上運動控制有關設計、調試和系統編程經驗;

　　3、熟悉嵌入式系統開發，有良好的編程習慣;

　　4、精通自動控制原理(如PID)、現代控制理論，電機驅動的相關知識和經驗，并有一定的參數調節經驗;

　　5、熟悉C語言，MATLAB語言，以及熟悉單片機編程，常用SPI、串口等通信，熟悉常見圖像處理算法GPU實現及優化;

　　6、扎實的數學基礎和英文論文閱讀能力。

控制算法工程師的主要職責描述 篇6

　　職責：

　　1、 負責分析儀器產品的應用算法設計與實現，并最終在產品上調試以達到指定目標;

　　2、 跟蹤市場及用戶對產品的需求變化，對產品算法進行持續改進，滿足客戶要求;

　　3、 設計相關應用開發實驗，并對實驗數據進行分析;

　　4、 對相關領域的新算法進行調研、跟蹤學習，并提出產品算法開發規劃建議。

　　任職要求：

　　1. 分析化學、計算機、數學、儀器科學及相關專業統招碩士及以上學歷，本科畢業需3年以上相關領域工作經驗;

　　2. 熟練掌握c/c++，python或matlab(其中之一即可),有很好的數據結構認識，算法和編程能力;

　　3. 熟練掌握化學計量學相關算法，并對分子光譜理論、數據處理方法、實驗技巧及工程化應用技術深入理解;

　　4. 有較強的分析問題解決問題能力，工作踏實上進，有良好的團隊合作意識。

控制算法工程師的主要職責描述 篇7

　　職責：

　　1、 負責公司產品的臨床數據收集及技術算法分析研究;

　　2、 負責產品功能開發和軟件實現;

　　3、 負責產品維護，算法優化;

　　4、 負責相關技術文檔編寫。

　　任職資質：

　　1、電子、通信、自動化、生物醫學工程等相關專業，本科及以上學歷;

　　2、對算法研發有濃厚的興趣，兩年以上相關工作經驗;

　　3、熟練使用C/C++進行算法的設計、驗證，熟悉PID控制或模糊控制等控制方法應用;

　　4、熟悉基本數字信號處理方法;

　　5、熟練使用IAR、Keil、matlab等開發環境;

　　6、具有良好的團隊意識，責任心強，工作踏實負責。

控制算法工程師的主要職責描述 篇8

　　職責：

　　1.對于系統中的出現的新的需求，提出相應模型，建立需求文檔;

　　2.負責研究多源數據融合、綜合飛行告警、自動路徑規劃、計算機視覺等算法設計與驗證;

　　3. 具備良好的溝通能力，指導開發人員實現算法，實現產品目標。

　　任職要求：

　　1、本科及以上學歷，2年以上工作經驗;

　　2、強大的Matlab/C++/Python編程能力，優秀的算法、數據結構知識;

　　3、具備依據需求設計算法并進行開發驗證的能力;

　　4、強烈技術熱情和學習欲望，快速掌握新知識;

　　5、具有統計/數學/計算機/民航專業或相關項目經驗者優先。

控制算法工程師的主要職責描述 篇9

　　職責：

　　1.負責圖像處理算法設計，程序開發、分析和測試

　　2.負責圖像處理算法研究并解決關鍵技術難題

　　3.撰寫算法設計文檔

　　4.與硬件開發人員及客戶溝通配合芯片設計的工作

　　職位要求：

　　1、碩士及以上學歷，計算機、通信、電子、自動化等相關專業。

　　2、精通Matlab、C/C++程序開發，能獨立編寫代碼;

　　3、有較強的圖像處理知識背景，熟悉數字圖像處理理論、人工智能理論;

　　4、對Python有一定的了解，熟悉深度學習框架者優先考慮;

　　5、有較強的數學建模和邏輯分析能力者優先;

　　6、良好的自學能力，獨立思考能力，能夠在短時間內學習并應用新技術

控制算法工程師的主要職責描述 篇10

　　職責：

　　1、對藍牙、wifi或者其他無線蜂窩網、物聯網等通信系統進行算法研究與數學仿真;

　　2、對通信目標、干擾、雜波和信道模擬進行算法研究與數學仿真;

　　3、為系統實現提供理論依據，并能將理論計算轉換為物理實現;

　　4、配合芯片設計工程師完成算法設計與調試以及方案編寫工作。

　　任職要求：

　　1. 電子信息、通信、計算機通信、應用數學或相關專業碩士及以上學歷;

　　2. 熟練掌握通信和信號處理專業的基礎知識;

　　3. 熟悉matlab/c/c++等物理層仿真工具;

　　4. 掌握數字基帶通信算法、調制、解調、同步、均衡、信道解碼等算法者優先;

　　5. 熟悉藍牙、wifi、無線蜂窩網等若干標準數字通信協議之一者優先。

控制算法工程師的主要職責描述 篇11

　　職責：

　　1、負責多視圖幾何、三維重建、SLAM相關算法的研發;

　　2、負責與嵌入式工程師對接完成算法的移植;

　　3、負責機器人計算機視覺前沿技術的預研。

　　任職要求：

　　1、計算機視覺、多視圖幾何、移動機器人導航與控制、圖像處理、數學等相關專業領域碩士以上學歷;

　　2、精通C/C++等編程語言，熟悉常用的數據結構;

　　3、數學基礎良好，掌握常用的線性代數、矩陣分析相關知識和庫;

　　4、至少具有以下一方面的開發經驗(ROS、OpenCV、SLAM),至少有一個項目在此基礎上的進行算法實現或仿真;

　　5、熟悉linux系統，了解常用的算法開發平臺。

控制算法工程師的主要職責描述 篇12

　　職責

　　1、負責圖像處理算法的設計與實現;

　　2、負責現有算法的優化和完善;

　　3、參與用戶功能的定義和驗收;

　　4、跟蹤圖像算法應用情況，完成技術支持工作。

　　任職資格

　　1、計算機，電子，自動化等相關專業本科以上畢業，2年以上相關工作經驗;

　　2、具有C/C++程序設計基礎，對數據結構有一定的研究基礎;

　　3、熟悉計算機視覺算法和圖像處理算法;

　　4、具備團隊合作精神，有良好的人際溝通能力。

控制算法工程師的主要職責描述 篇13

　　職責：

　　1、根據非標機械設備/產線的開發進度和任務需求，完成相應模塊軟件的設計、開發、編程任務;

　　2、進行程序單元、功能的測試，查出軟件存在的缺陷并保證其質量;

　　3、進行編制項目文檔和質量記錄的工作;

　　4、維護軟件使之保持可用性和穩定性。

　　5、負責上位機軟件應用軟件的開發和維護

　　6、執行上級所交付的其他工作任務

　　任職要求：

　　1、本科以上學歷，計算機或自動化及相關專業畢業;并在相關領域有過2年及以上的實際工作經驗

　　2、會使用基于halcon，opencv等視覺庫進行二次開發，并且熟悉常用視覺算法

　　3、能編寫相機，采集卡驅動

　　4、有多線程開發經驗

　　5、會C++/C#等，熟練應用Visual Studio

　　6、熟悉串口通信及TCP/IP網絡編程

控制算法工程師的主要職責描述 篇14

　　1、環境建模

　　根據設計的機器人方案，構建機器人的運動學模型、觀測模型等概率學模型;

　　2、slam算法研發

　　研究基于多線激光雷達的slam算法，包括特征提取、數據關聯、閉環檢測等相關算法的開發;

　　3、定位算法研發

　　研究基于多線激光雷達的定位算法，包括機器人的實時全局定位、局部位姿跟蹤等算法的開發;

　　4、導航算法研發

　　包括單目標點、多目標點的全局路徑規劃算法，局部運動控制算法，全局代價地圖構建算法，地面障礙物檢測等相關算法的開發;

　　5、負責算法的移植和產品化。

控制算法工程師的主要職責描述 篇15

　　職責：

　　1.針對任務需求，完成相關圖像處理算法、機器視覺算法的開發與實現;

　　2.圖像智能分析算法的開發，主要為物體檢測、識別和跟蹤;

　　3.基于智能機器人應用的機器視覺處理算法開發。

　　任職條件：

　　1.計算機、自動化、數學等相關專業研究生以上學歷;

　　2.掌握數學圖像處理常用方法;

　　3.精通c/c++、python語言，熟悉OpenCV、caffe、pytourch等框架;

　　4.具有良好的數學基礎及編程習慣，對機器視覺、圖像處理、算法開發等有強烈興趣，意向在此領域發展;

　　5.具有良好的分析能力、邏輯思維能力和表達能力;

　　6.有ROS，現代智能機器人等相關工作經驗者優先考慮。

控制算法工程師的主要職責描述 篇16

　　職責：

　　1、從事無線傳輸技術的研究開發工作;

　　2、根據公司產品需求，分析和設計物理層信號處理算法;

　　3、參加 整機聯調、系統聯試;

　　4、生產維護，負責故障診斷與排除;

　　5、編寫相關技術文檔。

　　崗位要求：

　　1、掌握信號處理、信號檢測、通信原理等專業知識;

　　2、熟悉無線通信系統原理;

　　3、熟悉無線通信先進的信號處理技術;

　　4、熟練掌握MATLAB進行系統仿真;

　　5、具有三年以上FPGA開發經驗者優先;

　　6、熟悉無線通信系統原理，了解MIMO、OFDM和智能天線等目前比較先進的信號處理算法;

　　7、積極上進、誠實守信、有良好的領悟能力，對工作精益求精，責任心強，有良好的團隊意識和合作精神。

控制算法工程師的主要職責描述 篇17

　　職責：

　　1.負責生理信號分析算法設計、驗證工作，如心電信號、血壓信號、血氧信號、胎心率等生理參數分析算法的設計、實現及相關驗證工作;

　　2.負責生理信號分析算法的開發維護工作;

　　3.參與相關算法的臨床驗證及臨床生理參數數據庫的建立、維護;

　　4.參與臨床數據庫分析系統的維護及完善;

　　5.參與編寫相關算法的開發設計、測試方案等文檔。

　　任職要求：

　　1.碩士及以上學歷，無工作經驗要求，生物醫學工程、信號處理、電子、自動化、儀器信號測量或相關專業畢業，應屆畢業生亦可;

　　2.熟悉數字信號處理理論和方法，了解軟件和硬件基本知識;

　　3.掌握主流的一個或多個軟件開發工具，能熟練閱讀英文文獻，具備獨立研究能力;

　　4.具有生理信號處理相關項目經驗，或對生理信號有一定的了解者優先。

控制算法工程師的主要職責描述 篇18

　　職責：

　　1、 開發工業視覺檢測產品：通過公司自己開發的人工智能技術、數字圖形處理、機器視覺等核心技術軟件，實現對固體廢棄物的識別，分選;

　　2、 開發和搭建整套的工業視覺檢測系統：搭建和集成上述核心技術的平臺，實現工業光學相機、光源、AI核心軟件、其他硬件系統的完整系統方案;

　　3、 基于上述系統，針對特定工業需求場景、針對生產線的實際要求，實現對檢測算法的跟蹤、調優，跟其他產品和算法團隊配合，實現對整套產品系統的優化與完善。

　　任職要求：

　　1、碩士以上學歷，博士學歷優先;

　　2、在計算機視覺、數字圖像處理、深度學習等方面有豐富的研發與技術經驗;

　　3、熟悉領域的最新研究成果，公開數據集，和相關的開源系統;

　　4、熟悉Python、C++等至少一門語言，使用過Theano，Caffe，Torch，TensorFlow等開源深度學習框架;

　　5、有很強的自學能力和獨立思考能力，對深度學習、計算機視覺等技術創新與應用充滿激情;

　　6、具備良好的團隊合作精神。

控制算法工程師的主要職責描述 篇19

　　職責：

　　1、根據研究院產品和業務需求，進行相關圖像算法的研究和開發;

　　2、根據項目具體要求，承擔開發任務;

　　3、完成圖像算法相關的需求調研與需求分析及設計;

　　4、圖像算法實現、測試、改進，及后期維護;

　　5、相關算法文檔的編寫。

　　任職資格：

　　1、模式識別、計算機視覺、數學等相關專業碩士以上學歷，985院校優先;

　　2.具有扎實的底層圖像處理算法理論基礎，有相機標定經驗者優先;

　　3.對機器學習、模式識別、深度學習等有一定的了解，具有實際目標檢測、圖像識別、圖像分割等項目開發經驗者優先;

　　4.熟悉Opencv等開源圖像處理庫，具備良好的程序開發能力和算法實現功底，熟練使用Python、Matlab、C++等編程語言;

　　5.在圖像處理、機器學習、計算機視覺等領域有優秀論文發表的記錄者優先;

　　6.具有良好的英文閱讀能力和較強的學習和思考能力。

控制算法工程師的主要職責描述 篇20

　　職責：

　　1. 與項目經理配合，完成項目前期咨詢工作;

　　2. 完成圖像處理算法的設計，圖像處理程序的開發、分析和測試工作;

　　3. 撰寫程序設計文檔和軟件產品使用說明書文檔;

　　4. 負責開展團隊技術創新研究與技術管理，解決關鍵技術難題;

　　5. 與開發人員及客戶溝通配合，制定并執行項目開發計劃，保證項目進度。

　　任職要求：

　　1. 本科及以上學歷，計算機及相關專業本科三年以上工作經驗;

　　2. 優秀的編程能力python/C++;

　　3. 有較強的圖像處理知識背景，熟悉或精通數字圖像處理理論、人工智能理論、圖像搜索;

　　4. 熟悉深度學習框架如tensorflow/pytorch，或者熟悉Hadoop、Spark分布式平臺和計算優先;

　　5. 較強的文獻閱讀和理解能力，良好的邏輯思維、溝通表達能力，良好的技術視野和深度，對前沿技術的實際應用有濃厚興趣。

控制算法工程師的主要職責描述 篇21

　　職責：

　　1. 負責圖形圖像處理算法研發

　　2. 負責圖像預處理(去畸變/拼接/合并/融合/等)、特征分析與識別算法研發;

　　3. 負責 圖形圖像處理算法在嵌入式系統移植、優化與測試工作;

　　4. 負責分析并解決開發過程中的技術問題，完成核心技術攻關;

　　5.負責視覺相關功能算法的研究、驗證、實現和優化。

　　6.負責配合完成產品的規劃與持續改進。

　　7.負責三維數據處理與展示工具的開發，參與三維相關算法的研究與開發。

　　8.各種算法文檔的編寫。

　　任職要求：

　　1.精通c/c++，具有較強算法實現能力，熟練使用OpenCV,OpenGL和VC開發環境;

　　2.從事過服裝和醫美項目開發、三維項目開發，在三維應用上具備一定的實際經驗者優先;

　　3.具有良好、規范的編程習慣，具備較強的調試、編程能力和豐富的軟件優化經驗。

　　4.至少掌握下述一個領域的技術，并有實際產品開發經驗：

　　5.能閱讀英文技術文檔，能獨立編寫完整的設計文檔。

　　6.熟悉圖像處理，特征識別，模式識別，三維重建(2D,3D圖像處理);

　　7. 工作認真、善于溝通、有團隊精神,具備良好的分析解決問題能力，能獨立承擔任務的能力;

控制算法工程師的主要職責描述 篇22

　　職責：

　　1.負責獨立開發智能臥室相關算法項目，包括床墊的心率呼吸等參數、語音方面的咳嗽打呼等識別算法;

　　2.撰寫算法開發文檔，包括算法測試方案，標準，算法流程，算法優劣與優化方向文檔。

　　3.負責新算法項目的評估、開發與總結，具有較為專業的算法視角。

　　崗位要求：

　　1.全日制碩士研究生，專業：信號處理、生物醫學工程、模式識別、電子信息、通信或數學等專業碩士以上學歷。

　　2.熟悉數字信號處理理論和算法或語音識別相關算法;

　　3.精通Matlab等工具，能獨立進行算法模型的設計和實現;

　　4.熟悉數字信號處理算法在硬件或DSP上的實現方法;

　　5.熟練使用C/C++語言編程;

　　6.能熟練閱讀英語技術資料，快速閱讀并理解國內外相關領域論文;

　　7.好學敬業，有團隊合作精神，具備良好的口頭和書面表達能力;

控制算法工程師的主要職責描述 篇23

　　職責：

　　1. ROS下的無人駕駛傳感器融合與感知算法的開發。

　　2. 參與項目需求分析和系統設計。

　　3. 完成核心模塊的設計、編碼、測試以及相關文檔。

　　4. 參與系統穩定性測性。

　　5. 完成上級交代的其他日常事務性工作。

　　入職要求：

　　1. 學歷：本科畢業;自動化、計算機、機械、電子等工科相關專業。

　　2. 工作經驗： 2年及以上工作經驗;具有無人車或移動機器人等相關項目的研究開發經驗者優先考慮。

　　3. 素質和技能：

　　a.熟悉C++。

　　b.富有責任心、工作積極主動，對開發及設計機器人系統有興趣和熱情。

　　c.具有良好的中英文表達能力，良好的溝通協調能力。

　　d.具有較強的服務意識和團隊合作精神。

　　e.熟練使用Word、Excel等辦公軟件。

　　4. 假如候選人無法達到以上基本條件，亦可考慮入職為助理工程師，相應的薪酬級別也將進行調整。

控制算法工程師的主要職責描述 篇24

　　職責：

　　1. 自動駕駛控制系統設計、研發及工程和產品化;

　　2. 能獨立完成控制算法的開發/優化、代碼編寫、仿真/實車驗證與調試;

　　3. 與自動駕駛其他各模塊的工程師協同完成整體系統集成、測試與調試。

　　崗位要求:

　　1. 機器人，計算機科學，機電控制、機械電子等相關專業碩士以上學歷;

　　2. 掌握控制理論以及基本控制方法(PID、MPC、LQR、最優控制等)，有實際控制系統開發經驗;

　　3. 熟練使用Linux和C/C++語言;

　　4. 具有較強的動手能力，善于解決實際問題;

控制算法工程師的主要職責描述 篇25

　　職責：

　　1、負責圖像處理與識別算法的設計、開發;

　　2、包括并不限于工業產品的缺陷檢測、缺陷識別、缺陷測量等領域的算法模塊開發優化工作;

　　3、算法文檔的撰寫。;

　　任職資格：

　　1、本科、碩士研究生，計算機軟件、數學應用、模式識別或自動控制等相關專業;

　　2、熟練掌握C++，熟悉Opencv或Halcon等機器視覺開發;

　　3、具備良好的數學功底，熟悉常用的圖像算法,了解深度學習框架或AI知識佳;

　　4、具體良好的邏輯能力與創新能力;

　　5、具有工業視覺檢測圖像算法項目開發經歷優先。

控制算法工程師的主要職責描述 篇26

　　職責：

　　1、負責自然場景下的文字識別算法的維護與優化;

　　2、負責深度學習算法研究、實現和優化;

　　3、負責產品落地時與部門開發人員的對接，涉及算法優化、平臺移植等工作;

　　4、負責模型訓練與效果評估;

　　5、負責算法跨平臺間的移植等;

　　任職要求：

　　1、計算機、電子、通信類專業本科以上學歷，熟練掌握Python和OpenCV，熟悉C/C++ 編程，熟悉常規的優化算法;

　　2、有圖像處理開發經驗，具有圖像處理、機器學習理論基礎;熟悉常見的目標檢測、分割算法;至少掌握圖像識別技術一種算法;

　　3、了解深度學習的進展，了解Caffe、Tensorflow、Torch、Theano、MxNet、CNTK等至少一種深度學習框架;

　　4、具有良好工程實現和調優能力;

　　5、熱愛學習，愿意追逐前沿知識。

控制算法工程師的主要職責描述 篇27

　　職責：

　　1、視覺方案的設計及驗證;

　　2、視覺軟件及模塊的需求分析、設計、編程實現;

　　3、配合機械或自動化工程師進行系統集成;

　　4、在現場調試階段能適應出差，并配合測試人員完成客戶現場的性能驗證。

　　任職要求：

　　1、本科及以上學歷，機械制造及自動化、測控技術與儀器等與視覺相關專業;

　　2、1年以上機器視覺相關工作經歷;

　　3、具有較強的英語聽說讀寫能力。

控制算法工程師的主要職責描述 篇28

　　職責：

　　1、 負責使用數據挖掘、機器學習等常用算法對無線電接收機采集的信號進行分析的算法設計與開發;

　　2、 負責無線電環境下的電磁兼容分析相關的仿真算法的設計與開發;

　　3、 負責算法的仿真評估、優化與驗證;

　　4、 上級安排的其他工作。

　　任職要求：

　　1、 碩士及以上學歷，通信、物理、數學等相關專業優先;

　　2、 熟練應用matlab軟件、C/C++語言;

　　3、 熟悉數據挖掘、機器學習常用算法者優先;

　　4、 較強的學習能力、創新能力、邏輯分析能力和刻苦鉆研的精神;

　　5、 具有良好的溝通能力，有團隊合作精神。